Namun, belum sampai terwujud, Letkol Slamet Riyadi gugur dalam pertempuran di Ambon. Gagasan pembentukan pasukan khusus itu pun dilanjutkan oleh Kolonel AE Kawilarang.
Akhirnya, tepat 16 April 1952, dibentuklah Kesatuan Komando Teritorium III, cikal bakal Kopassus.
Pembentukan satuan komando ini tertuang dalam Instruksi Panglima Tentara dan Teritorium III Nomor 55/Instr/PDS/52.
Komandan pertama yang memimpin satuan ini yakni Mayor Moch Idjon Djanbi, mantan Kapten KNIL atau tentara kerajaan Hindia Belanda yang pernah bergabung dengan Korps Speciale Troopen dan pernah bertempur di Perang Dunia II.
Dalam perjalanannya, satuan komando ini sempat beberapa kali berganti nama. Tahun 1952, Kesatuan Komando Teritorium III berganti jadi Resimen Pasukan Komando Angkatan Darat (RPKAD).
Setahun setelahnya, nama itu diubah menjadi Kesatuan Komando Angkatan Darat (KKAD), kemudian pada 1955 kembali berganti jadi Resimen Para Komando Angkatan Darat (RPKAD).
Baca juga: Kapal Nelayan Terbakar di Teluk Jakarta, 10 ABK Lompat ke Laut, Lalu Diselamatkan TNI AL
Tahun 1966, satuan ini kembali berganti nama menjadi Pusat Pasukan Khusus TNI AD (PUSPASUS TNI AD). Lalu, tahun 1971 berganti jadi Komando Pasukan Sandhi Yudha (KOPASSANDHA).
Barulah pada tahun 1985 satuan ini berganti nama menjadi Komando Pasukan Khusus (Kopassus) dan bertahan hingga kini.
Struktur organisasi Kopassus mengalami beberapa kali perubahan. Merujuk Surat Penglima TNI Nomor B/563-08/05/06/SRU yang terbit 23 Maret 2001, berikut struktur organisasi Kopassus saat ini: